2021-11-27 23:09:27 +01:00
parent e51c50f060
commit 2f7cc2eb47
14 changed files with 147 additions and 52 deletions
							
							
								
							
							
						
@@ -4,7 +4,7 @@
\label{chapter:ursim}
%----------------------------------------------------------------------------
A negyedik ipari forradalom az \enquote{okos} gyártásról szól. A korábban helyileg telepített számítási erőforrásokat felhasználó előre meghatározott, kötött gyártás irányítást leváltja a felhő alapú folyamat irányítás és optimalizálás. Itt már nem csak a gyártás a lényeg, a folyamatok elemzésével és mély megértésével a hangsúly a precíz optimalizációra és produktivitás növelésre hegyeződik ki. Ehhez felhasználják az ipar legújabb vívmányait: Egyre nagyobb teret hódít az Ipari \acrshort{iot} (\acrshort{iiot}), a mesterséges intelligencia és gépi tanulás, a gép-gép kommunikáció, valósidejű adatgyűjtés, \textit{Big Data} és még sok minden más \cite{whatisindustry4}.
A negyedik ipari forradalom az \enquote{okos} gyártásról szól. A korábban helyileg telepített számítási erőforrásokat felhasználó előre meghatározott, kötött gyártás irányítást leváltja a felhő alapú folyamat irányítás és optimalizálás. Itt már nem csak a gyártás a lényeg, a folyamatok elemzésével és mély megértésével a hangsúly a precíz optimalizációra és produktivitás növelésre hegyeződik ki. Ehhez felhasználják az ipar legújabb vívmányait: Egyre nagyobb teret hódít a gyártástechnikában az Ipari \acrshort{iot} (\acrshort{iiot}), a mesterséges intelligencia és gépi tanulás, a gép-gép kommunikáció, valósidejű adatgyűjtés, \textit{Big Data} és még sok minden más \cite{whatisindustry4}.
A robotvezérlés precíz időzítést igényel, hiszen itt pár-tíz milliszekundumos eltérések akár katasztrofális következményekkel járhatnak. Éppen ezért sokáig a robotok közvetlen vezérlésének kiszervezése a felhőbe nem volt megoldható. A peremhálózati rendszerekkel viszont ez megváltozhat.
							
								
							
							
								
							
							
						
@@ -38,9 +38,9 @@ A két robotkar végére két különböző gripper van telepítve, mindkettő \
Az demó által használt \textit{Universal Robots} robotkarok többféle kommunikációs interfésszel rendelkeznek, amelyeket a \textit{Control Box} valósít meg \cite{robot_client_interfaces}: 
\begin{itemize}
	\item \textbf{Primary/Secondary Interfaces}: A robotok vezérlő szoftvere két interfészt tart fenn a robotkar státuszának módosítására és megfigyelésére. Az elsődleges (primary) interfészen olvasni és írni is lehet a robot állapotát a másodikon csak olvasni. Elsősorban ez az interfész a grafikus kezelőfelülettel történő kommunikációra lett kifejlesztve. URScript parancsokat képes küldeni és fogadni 10Hz-es rátával (Azaz 100ms gyakorisággal).
	\item \textbf{Primary/Secondary Interfaces}: A robotok vezérlő szoftvere két interfészt tart fenn a robotkar státuszának módosítására és megfigyelésére. Az elsődleges (primary) interfészen olvasni és írni is lehet a robot állapotát a másodikon csak olvasni. Elsősorban ez az interfész a grafikus kezelőfelülettel történő kommunikációra lett kifejlesztve. URScript parancsokat képes küldeni és fogadni 10Hz-es rátával (Azaz 100ms gyakorisággal küldhetünk vagy fogadhatunk valamilyen információt).
	
	\item \textbf{Real-time Interfaces}: A valós idejű interfész működése hasonló az előbb említett elsődleges másodlagos intefész működéséhez. Úgyanúgy státuszt tudunk vele megkapni és URScript parancsokat fogad. A fő különbség a működési ráta. Itt akár 500Hz-es rátát is elérhetünk (azaz 2ms gyakorisággal küldhetünk vagy fogadhatunk valamilyen információt) \cite{robot_controll_tcpip}.
	\item \textbf{Real-time Interfaces}: A valós idejű interfész működése hasonló az előbb említett elsődleges másodlagos intefész működéséhez. Úgyanúgy státuszt tudunk vele megkapni és URScript parancsokat fogad. A fő különbség a működési ráta. Itt akár 500Hz-es rátát is elérhetünk (azaz 2ms gyakorisággal) \cite{robot_controll_tcpip}.
	
	\item \textbf{Dashboard Server}: A robot grafikus kezelőfelületét is képesek vagyunk közvetlenül, programozottan vezérelni \acrshort{tcp} kapcsolaton keresztül. Ez olyan alapvető funkciókat enged végrehajtani, mint az eltárolt programok betöltése, futtatása, felhasználók hozzáférési szintjének szabályozása, és alapvető robot státusz információk lekérdezése.
	
							
								
							
							
								
							
							
						
@@ -108,19 +108,21 @@ A program a konfigurációs beállításait egy \gls{ini} fájlban tárolja. Eze
Az \gls{ini} fájl mellett a program a konkrét lépésekhez tartozó koordinátákat egy \textit{Microsoft Excel} \gls{xlsx} fájlból olvassa ki. Ebben a fájlban mindkét robotkarhoz tartozóan fel vannak sorolva az egyes pózok leírásai sorrendben. % koordináták mind tool- és joint térben. %TODO verify naming
\section{Tervezés} % Itt foglalom össze, hogy hogy terveztem meg ezt a fost
\section{Felkészítés a peremhálózati alkalmazásra} % Itt foglalom össze, hogy hogy terveztem meg ezt a fost
Alapos tervezést igényelt a fenti monolit demó átültetése egy felhő és perem számítástechnikai rendszerbe oly módon, hogy annak előnyeit megfelelően ki tudja használni.
\subsection{Keretrendszer}
% TODO: Itt nagyon sok mindent át kell írni
\Aref{sec:frameworks}.\ szekcióban több keretrendszert is megvizsgáltam. Ezek közül a \textit{KubeEdge}-et választottam.
A kiválasztásának fő oka az volt, hogy támogatja a mikroszolgáltatás architektúrát, emellett -- a leírása alapján -- könnyen lehet alkalmazni, hiszen ha az alkalmazásunk konténerből futtatható, alig kell rajta módosítani, hiszen a \textit{KubeEdge} képes ezeket a konténereket beütemezni, hogy a peremhálózaton futhassanak. Így a korábban szerzett mikroszolgáltatás alapú alkalmazásfejlesztési tapasztalataimat itt könnyen tudtam hasznosítani.
Mindemellett \aref{sec:birbframework}.\ szekcióban kifejtettek alapján a másik alkalmazásomat is \textit{KubeEdge} alapokra építettem fel. Ennek köszönhetően a későbbi méréseimet is egyforma környezetben tudom végezni, ezzel egyszerűsítve azok implementációját amellett, hogy a két alkalmazáshoz nem kell két külön keretrendszert megismernem és fejleszteni rá.
A \textit{KubeEdge} használatának további előnye, hogy az általam már jól ismert \textit{Kubernetes} konténer orkesztációs platformra épül így a telepítése és megismerése számomra egyszerűbb.
%\subsection{Keretrendszer}
%
%\Aref{sec:frameworks}.\ szekcióban több keretrendszert is megvizsgáltam. Ezek közül a \textit{KubeEdge}-et választottam.
%
%A kiválasztásának fő oka az volt, hogy támogatja a mikroszolgáltatás architektúrát, emellett -- a leírása alapján -- könnyen lehet alkalmazni, hiszen ha az alkalmazásunk konténerből futtatható, alig kell rajta módosítani, hiszen a \textit{KubeEdge} képes ezeket a konténereket beütemezni, hogy a peremhálózaton futhassanak. Így a korábban szerzett mikroszolgáltatás alapú alkalmazásfejlesztési tapasztalataimat itt könnyen tudtam hasznosítani.
%
%Mindemellett \aref{sec:birbframework}.\ szekcióban kifejtettek alapján a másik alkalmazásomat is \textit{KubeEdge} alapokra építettem fel. Ennek köszönhetően a későbbi méréseimet is egyforma környezetben tudom végezni, ezzel egyszerűsítve azok implementációját amellett, hogy a két alkalmazáshoz nem kell két külön keretrendszert megismernem és fejleszteni rá.
%
%A \textit{KubeEdge} használatának további előnye, hogy az általam már jól ismert \textit{Kubernetes} konténer orkesztációs platformra épül így a telepítése és megismerése számomra egyszerűbb.
\subsection{Architektúra}
							
								
							
							
								
							
							
						
@@ -251,6 +253,7 @@ Ennek a komponensnek a működése nagyban függ a konkrét keretrendszertől é
\subsubsection{\textit{Metrics Service}}
% TODO: Ez mekkora kamu
% A metrika gyűjtés tervezése és implementációja még hátra van.