From 30b93340e1f1164e31bff8ea8ef12cb161e85a35 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: marcsello Date: Sat, 22 May 2021 19:04:38 +0200 Subject: [PATCH] before writing about actual work --- src/content/ursim_impl.tex | 12 ++++++++---- 1 file changed, 8 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/src/content/ursim_impl.tex b/src/content/ursim_impl.tex index fa9fc53..7d65b30 100644 --- a/src/content/ursim_impl.tex +++ b/src/content/ursim_impl.tex @@ -52,13 +52,17 @@ Az demó által használt \textit{Universal Robots} robotkarok többféle kommun \item \textbf{\acrfull{rtde}}: Az \acrshort{rtde}-t egy robosztus megoldásnak tervezték, amely kiválthatja a \textit{Real-time} interfészt. Lehetővé teszi az \textit{UR} kontroller számára az egyéni státusz-adat és regiszter állapotok átvitelét. Ez az interfész valósidejű szinkronizációt tesz lehetővé akár 125Hz-es rátával (8ms/üzenet). \end{itemize} -Emellett a hozzákapcsolt grippereknek is lehet önálló kommunikációs interfésze. - -% TODO: Írni a gripperek interfészeiről +Emellett a hozzákapcsolt grippereknek is lehet önálló kommunikációs interfésze. Míg az \textit{OnRobot RG2} csak a robotkarra kapcsolható közvetlen, így azt a fent említett kommunikációs protokollok segítségél, a robotkaron keresztül lehet vezérelni, az \textit{RG2-FT} lehetővé teszi, hogy közvetlenül a hálózatra csatlakoztassuk a grippert ezzel önálló módon kezeljük azt. \subsubsection{\textit{URScript}} -\cite{urscriptreference} +Az \textit{URScript} imperatív, interpretált szkriptnyelv, amelyet elsősorban robotikai alkalmazásokra fejlesztettek ki\cite{urscriptreference}. A nyelv szintaktikája sokban hasonlít a \Gls{python} programozási nyelvre. + +A fő eltérés a pythonhoz képest, hogy explicit jelezni kell, ha egy blokk véget ér (\texttt{end} kulcsszó). URScript snippeteket gyakran \textit{on-the-fly} tudunk küldeni valamilyen \acrshort{tcp} kapcsolaton keresztül. Feltételezhetően ez miatt kell jelölni a blokkok végét, hiszen másként nem lenne lehetősége a vezérlő szoftvernek eldönteni, hogy egy blokk véget ért-e. + +Az \textit{URScript} programokban lehetőség van többszálúsítást alkalmazni. Az egyes szálakat, hagyományos módon függvény szerűen tudjuk definiálni. Mivel az \textit{URScript} elsődleges felhasználása, hogy robotokat vezéreljen valós időben, ezért az ütemezése a szálaknak is erre alapozott. + +A robotokat 125Hz-es rátával kell vezérelni (azaz 8ms-ként kell utasítást adni neki). Hogy ezt megvalósíthassa, a végrehajtó környezet minden szálnak pontosan 8ms időt allokál, hogy fusson. A futásra készen álló szálakból \textit{round-robin} stílusban választ az ütemező. % TODO itt kibogarászni hogy a physical idő meg a timeframe-ek hogy vannak \subsubsection{Szimulátor}