marcsello
/
marci-dipterv-latex
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

before writing about actual work

This commit is contained in:
Pünkösd Marcell 2021-05-22 19:04:38 +02:00
parent a167a97870
commit 30b93340e1
1 changed files with 8 additions and 4 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

12
src/content/ursim_impl.tex
View File

@ -52,13 +52,17 @@ Az demó által használt \textit{Universal Robots} robotkarok többféle kommun
\item \textbf{\acrfull{rtde}}: Az \acrshort{rtde}-t egy robosztus megoldásnak tervezték, amely kiválthatja a \textit{Real-time} interfészt. Lehetővé teszi az \textit{UR} kontroller számára az egyéni státusz-adat és regiszter állapotok átvitelét. Ez az interfész valósidejű szinkronizációt tesz lehetővé akár 125Hz-es rátával (8ms/üzenet).
\end{itemize}
Emellett a hozzákapcsolt grippereknek is lehet önálló kommunikációs interfésze.
% TODO: Írni a gripperek interfészeiről
Emellett a hozzákapcsolt grippereknek is lehet önálló kommunikációs interfésze. Míg az \textit{OnRobot RG2} csak a robotkarra kapcsolható közvetlen, így azt a fent említett kommunikációs protokollok segítségél, a robotkaron keresztül lehet vezérelni, az \textit{RG2-FT} lehetővé teszi, hogy közvetlenül a hálózatra csatlakoztassuk a grippert ezzel önálló módon kezeljük azt.
\subsubsection{\textit{URScript}}
\cite{urscriptreference}
Az \textit{URScript} imperatív, interpretált szkriptnyelv, amelyet elsősorban robotikai alkalmazásokra fejlesztettek ki\cite{urscriptreference}. A nyelv szintaktikája sokban hasonlít a \Gls{python} programozási nyelvre.
A fő eltérés a pythonhoz képest, hogy explicit jelezni kell, ha egy blokk véget ér (\texttt{end} kulcsszó). URScript snippeteket gyakran \textit{on-the-fly} tudunk küldeni valamilyen \acrshort{tcp} kapcsolaton keresztül. Feltételezhetően ez miatt kell jelölni a blokkok végét, hiszen másként nem lenne lehetősége a vezérlő szoftvernek eldönteni, hogy egy blokk véget ért-e.
Az \textit{URScript} programokban lehetőség van többszálúsítást alkalmazni. Az egyes szálakat, hagyományos módon függvény szerűen tudjuk definiálni. Mivel az \textit{URScript} elsődleges felhasználása, hogy robotokat vezéreljen valós időben, ezért az ütemezése a szálaknak is erre alapozott.
A robotokat 125Hz-es rátával kell vezérelni (azaz 8ms-ként kell utasítást adni neki). Hogy ezt megvalósíthassa, a végrehajtó környezet minden szálnak pontosan 8ms időt allokál, hogy fusson. A futásra készen álló szálakból \textit{round-robin} stílusban választ az ütemező. % TODO itt kibogarászni hogy a physical idő meg a timeframe-ek hogy vannak
\subsubsection{Szimulátor}